Els semàfors són anteriors als automòbils al món.
Concretament, el primer semàfor del món es va instal·lar a la plaça del Parlament de Londres, Anglaterra l'any 1868. L'automòbil, un mitjà de transport, va ser inventat per Karl Benz d'Alemanya l'any 1886. Es pot veure que els semàfors van precedir els automòbils per més d'un dècada.
Abans del naixement del cotxe, hi havia altres mitjans de transport a la carretera, es van inventar els semàfors per gestionar aquests mitjans de transport.
El desenvolupament dels senyals de trànsit és bastant tortuós, l'any 1858, als principals carrers de Londres, Anglaterra, la instal·lació de gas com a font de llum de senyals clau mecànica vermella i blava.
El 1868 es va crear el primer semàfor de gas del món, format per fanals vermells i verds i vidre quadrat giratori per indicar "stop" i "precaució" respectivament. No obstant això, el 23è dia de funcionament, la iniciativa es va cancel·lar quan va esclatar un llum de gas, que va provocar la tràgica mort d'un policia de servei.
